openSAFETY를 사용한 B&R safe로봇제어
6축 다관절 로봇의 모든 부분을 safe 모니터링할 수 있도록 safety 기능 확장
B&R은 safety 어플리케이션에서 모든 다양한 종류의 로봇을 모니터링 할 수 있는 기술인 ‘툴 센터 포인트(Tool Center Point)에 대한 Safely Limited Speed(SLS)'를 구현하기 위해 어느 필드버스에나 적용이 가능한 safety 프로토콜인 openSAFETY를 사용하고 있다. 이것은 2011년부터 적용된 6축 다관절 로봇의 모든 부분을 safe 모니터링할 수 있도록 safety 기능을 확장시켜 주었다.
Safe 속도 모니터링을 구현하기 위해서는 safe 축에 대한 위치 값이 필요하다. 이 데이터는 통합된 SafeMC safety 기능이 있는 ACOPOSmulti 서보 드라이브에 의해 제공되고, openSAFETY 프로토콜을 통해 전송된다. 전송 받은 위치 값을 사용하여 safety 어플리케이션에 포함되어 있는 TUV 인증을 받은 SafeROBOTICS 펑션 블록은 모든 관절, 툴 마운팅 파트 및 툴 센터 포인트(TCP)의 절대 속도를 제어한다. Safety 펑션은 신속한 처리를 위하여 직접 드라이브에서 실행된다. 또한 openSAFETY는 어플리케이션에서 요구되는 사항들을 충족할 수 있는 안전하고도 완벽한 제어 솔루션을 사용자들에게 제공한다.
B&R의 이와 같은 혁신적인 기능은 일반적인 로봇 제어를 위한 모든 키네메틱 체인을 구성하는데 사용할 수 있는 파라미터 블록을 기반으로 한다. 그리고 서로 다른 다양한 로봇에 적용 가능하며, 사용자들은 어플리케이션에 맞는 키네메틱 구조에 대한 솔루션을 자유롭게 구성하고 적용할 수 있다. 또한 이 기능은 11개까지의 관절을 제어해 주고, 기계적인 커플링은 각 조인트를 연결할 수 있도록 디렉션 커플러를 사용하여 20개까지 상호 연결된 관절을 제어할 수 있다.
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